在研制的新型仿人手机器人手爪基础上，通过对人手抓取行为和抓取决策机理的研究，攻克大负载仿人手欠驱动手爪智能决策与稳定抓取控制等关键技术，该大负载、多用途的仿人机器人多关节欠驱动手爪，既能实现包络抓取，同时也能进行精确捏取，为我国服务机器人研究提供关键部件，提高机器人手爪的技术水平。