基于光纤曲率形状估测技术的连续型机器人研究

文章来源:     发布时间:2013-10-17

    本项目拟构建由离散、连续关节混合构成的新型连续型机器人的机构构型,采用D-H方法和Cosserat弹性杆理论建立混合关节连续型机器人的运动学模型;揭示全光纤曲率感测在机器人形状估测中的作用机制,构建机器人形状反馈控制的新方法;研制机器人的机械、传感和控制等单元,制作出适用于非结构化作业环境的机器人原型样机,并达到以下性能指标:
         
◆ 负荷:10kg
         
◆ 臂展:1200mm
    
◆ 重复定位精度:±1mm。