圆筒形仿变形虫移动机器人本体结构（发明）

专利号：ZL201110371452.7
        本发明公开了圆筒形仿变形虫移动机器人本体结构，包括主支架，其上安设若干带状移动部件和若干带状驱动部件；所述带状移动部件通过设在宽滚轮上并环绕宽支架一周的宽皮肤实现翻转运动；所述带状驱动部件通过设在窄滚轮上并环绕窄支架一周的窄皮肤实现翻转运动；所述收缩层包括绳、带状驱动部件上的电机、移动驱动部件上的变速节点，电机旋转绕绳缩短绳的长度和包围的面积实现尾部收缩动作。本发明具有结构紧凑、灵活、运动能力强、适用范围广等特点，拓展了移动机器人的运动能力和工作空间，在穿越封闭空间障碍物的应用领域具有很好的实际应用前景。